Pilotez un servo-moteur
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Le programme ci-dessous va vous permettre de comprendre les mécanismes de programmation en C du pilotage d'un servo-moteur de télécommande. De nombreux sites détaillant le principe de fonctionnement des servo-moteurs, nous n'irons pas dans le détail mais nous vous fournissons quelques liens sur lesquels vous trouverez des descriptions trés bien réalisées de ces équipements.

LE SERVO-MOTEUR

Pour réaliser ce montage, j'ai utilisé un servo-moteur FUTABA FP-S148. Celui-ci comporte 3 fils, un fil rouge qui doit être raccordé au +5V, un fil noir qui doit être raccordé à la masse. Le fil blanc est le fil qui reçoit le signal de commande du PIC. Si vous voulez utiliser tel quel le programme fourni, vous devrez connecter ce fil à la broche B7 du PIC. Il vous faudra encore connecter un bouton poussoir sur l'entrée B0 du PIC et un autre sur l'entrée B1. Ces deux poussoirs permettront au programme de test de faire bouger le servo.

LE PROGRAMME

Le programme a la particularité de gérer le signal de commande du servo-moteur en tache de fond. Ce mode de fonctionnement ( par interruption ) permet d'éxécuter tout le reste du programme sans 'perdre de temps' à piloter le servo. La position du servo est fixée par la valeur de la variable CONSIGNE, celle-ci peut varier de 6 à 25 pour une course compléte du servo-moteur. Les deux poussoirs placés sur notre platine de test permettent de faire varier la valeur de CONSIGNE ( voir mainserv.c ). Le pilotage proprement dit du servo est géré dans la routine d'interruption interrutp.c. J'ai essayé de commenter au maximum le source de ce programme, n'hesitez pas à me contacter si vous avez des questions sur le fonctionnement du programme. jp.mandon@free.fr

LIENS

Je conseille à ceux qui veulent approfondir la théorie du fonctionnement d'un servo-moteur de visiter le site des FRIBOTTE sur lequel ils trouveront une description complète des principes, des schémas et des programmes. http://fribotte.free.fr

LA REALISATION

Notre montage a été réalisé sur une plaque test comprenant un PIC, son quartz de 12 Mhz, son circuit de reset, un MAX232 pour attaquer le port série du PC et deux poussoirs ( récupérés dans un vieux magnétoscope ) pour la commande de position.

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TELECHARGEMENT

Le code CC5X pour la commande du servo-moteur: servo.zip